六自由度机械手的结构

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六自由度机械手的结构,补充资料：机械手 机械手mechanicalhand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。工业生产中使用的机械手 说明：补充资料仅用于。

六自由度机械手的结构,品名： 6自由度机械手 规格： 380*160*160mm 型号： 材质： ABS 产品功能： 机械手是工业机器人中应用广泛的一种，不仅常用于自动化流水线，在航天、军事等领域也发挥着重要作用。这款6自由度机械手，完整模拟了工业机械手的功能和结构特点，并进行了充分的拓展，成为一个集操作、学习、实践为一体的数模教育平台。既可以作为独立的智能玩具，也可以作为教学、实验的教具。 组件组成： 6自由度机械手由六个组件构成，每个组件驱动一个自由度。1）组件1：底座，完成整体的水平平面转动。 2）组件2~4：机械关节，完成在组件1所确定的水平面上的竖直平面的移动，定位关节 末端的位置。 3）组件5：机械关节，可完成机械手的任意转动，确定机械手的夹持方向。 4）组件6：机械手钳口，完成对选定物体的夹持。 应用机构： 1）机械传动机构：主要采用齿轮变速和蜗轮蜗杆变速两种方式。 2）安全防护机构：主要采用压力离合与磨擦过载保护两种方式。 3）电能传输机构：主要采用同心半环和并列全环两种方式。 4）动作执行机构：转动动作通过变速实现，夹持动作通过镜向转动实现。 产品类别： 1）6自由度遥控机械手：可远距离操作，灵活地实现各种动作。 2）6自由度编程机械手：用编程控制方式实现机械手的离线（程序下载后）和在线（人机界面交互）控制，更接近于工业机械手的工作形态。 规格参数： 重量：700g 电池：6。

六自由度机械手的结构,* 课题研究受科技部攻关项目96 920 37 15支持，并获2005年哈尔滨市科技进步二等奖 多少年来传统的中医骨折整复过程一直是凭医生的经验和手感完成的，而西医则直接开刀实施手术。近年来为了提高无创接骨的质量，往往在整骨过程中通过x光监视断骨的部位和状态。这样，尽管每次整复过程x射线的辐射量对病人影响不大，但对长期在此条件下工作的医生来说会造成伤害。于是开发计算机遥控的整骨机械手系统，使医生隔室操作，在提高骨折整复质量的同时又保障了医生的身体健康，显然很有意义。 医生在整骨手术过程中常常需要发力拉动病人的骨折部位，而且往往需要保持这种拉力(俗称闷劲)。实际上这种闷劲很难实现，因此会经常出现发力不足，不能持久的现象。而机械手则能克服这些人为因素，让医生从容地面对整骨工作中的种种情况。同时，计算机控制系统能够实时记录机械手施加于病患部位的力(或力矩)值等手术数据，这将改变长期以来整骨医生只能用模糊的语言定性描述整骨操作过程的状况，不仅有利于手术经验的积累和传播，也为融汇众多医生的经验来建立整骨专家系统、构建自动整复系统，奠定了底层基础。1 六自由度整骨机械手实物六自由度机械手的运动方式 骨折整复过程中，近端是指骨折部位靠近病人主体一侧、远端则指另一侧。整骨的典型动作是固定近端后正向拉动远端，而且往往需要较大的力量。同时，转动也是必要的动作，并构成一类典型的工作流程，即拉 转 推。

六自由度机械手的结构,摘 要：目前我国农业机械化水平相对于欧美的一些发达国家很低,因此加快我国的农业机械化进程,是实现我国农业现代化的必由之路。基于ATmega16的六自由度果实采摘机械手是提高我国农机化进程一项有力措施。为此,主要介绍了基于AVR系列单片机—ATmega16L的控制器的设计,以及机械手整体结构的组成设计。机械系统的设计采用模块化的设计方案,即将功能分解,降低模块之间的耦合性。硬件系统主要由6路伺服电机、金属支架组件以及控制器构成;控制器分别从硬件和软件两方面进行设计,并通过实验验证了六自由度采摘机械手的可行性。。

六自由度机械手的结构,基于虚拟样机技术的六自由度机械手建模与仿真 1引言六自由度机械手广泛的应用于工业、农业等领域,六自由度机械手的运动和仿真分析得到研究[1 5]。根据具体用途的不同,六自由度机械手会有不同的表征形式[6 8]。采用Pro/E三维建模软件建立了一种六自由度机械手的机械模型,随后应用MSC.ADAMS动力学分析软件,对机械手进行动力学仿真和分析。2六自由度机械手机械系统建模2.1机械手自由度的选择机械手运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。自由度是机械手设计的关键参数,自由度越多,机械手的灵活性越大、通用性越广,但其结构也越复杂。在考虑机械手用途、成本及技术难度等问题后,选择机械手的自由度为六个,末端执行器可以自由开合,能够完成物体的抓、移、放等动作,六自由度机械手的原理框,如1所示。1六自由度机械手的机械原理框Fig.1 Mechanical Principle Block Diagram ofthe Six Degree of Freedom Manipulator2.2机械手系统设计要求机械手系统由机械本体结构、伺服驱动系统、计算机控制系统、传感系统和通信接口等部分组成。六自由度机械手的关节,由不(本文共计4页)。

六自由度机械手的结构,本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计，并对机械手单关带位置伺服系缆进行了研究。论文善先辩嗣岁｝强予蒸汽发生器硷穆熬祝壤手静发裁缓况送行了分绍，根攒机械手的工作环境、作业内容及性能要嫩，提出了通过斜推机构将机械手送入水室并利用液压胀紧装鬣将机械手固定在蒸汽发生器水室的管板平面上静慧体方案。确定了梗槭手务耪饕长度及菇关萤转角藏黧，莠对掇缀手瓣榫效空间进行了计算。通过辩枫械手极限位激的分析，采用静力学的分析方法，对机械手各关节所受的力矩进行了计算。建立了六自出度机械手的邋动学模型，对枫械手的运动学正逆解进行了诗舅，并蕹警爨了搬被手豹嚣鼙院矩薄。交予撬械手豹麓误差、飘械传动误差等诸多因素会导致机械手术端的位鹭和螫态产生误差，因此本文利用微分法，对机械手的误差进行了分析。瓣规攘手关第瓣设计进行７详缨瓣余绥。袋惩电撰痰鬃式豹关节终构方案，将分装式毫流力矩电机餮警谐波减速器柔轮内部，将用于铡量电机转角与关节转角的两个旋转变压器鬣于关节内部，从而使得关节结构简洁紧凑，增大了关节的输出力矩。瓣检修辊城孚攀关节位警绢溉系统遗符７研究。镯滕系统静硬伴采用了模块化的结构，以ｐｃ机作为实验平台，通过专用的运动控制器控制关节的运动。鞭动部分选用丁直流伺服驱幼嚣。采用岗精度的光电编码器作为遮度和建耋戆爱馕：琵终。论文还慰位鬟髑骚系统戆较伟送行了－ｈ－绥。论文介绍了机械手单关节的。

六自由度机械手的结构,中文摘要:六自由度串联机械手的位置逆解问题一直是机器人学研究领域的难点和热点之一。从逆解算法中得到的输入输出方程具有很大的理论研究价值，可以在此基础上进行诸多机构学问题的研究；另外，运动学逆解也是.... 中文摘要:本文主要阐述了六自由度机械手本体的总体构成及其具体的结构设计，并对机械手单关节位置伺服系统进行了研究。 论文首先对国外用于蒸汽发生器检修的机械手的发展概况进行了介绍，根据....。