直驱式机械手手腕部设计

直驱式机械手手腕部设计直驱式机械手手腕部设计姓名景军专业机械一体化指导老师章黎丽设计时间目录概论机械手手腕的分类一些典型的结构机械手手腕概论机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的作用是调节或改变工件的方位,因而它具有独立的自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴的旋转运动。这便是腕部运动的三个自由度，分别称为手腕的回转手腕的俯仰和手腕的摆动。手腕的摆动手腕的俯仰手腕的回转机械手手腕的分类手腕按自由度数目来分,可分为单自由度手腕二自由度手腕和三自由度手腕。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。液压直接驱动手腕,设计紧凑巧妙。是液压马达,直接驱动手腕的偏转俯仰和翻转三个自由度轴。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。这种远距离传动的好处是可以把尺寸重量都较大的驱动源放在远离手腕处,有时放在手臂的后端作平衡重量用,这不仅减轻了手腕的整体重量,而且改善了机器人的整体结构的平衡性。常见的典型结构在密封的缸体内，隔板与活动叶片之间围成两个油腔，相当油缸中的无杆腔和有杆腔。液压力作用在活动叶片的端面上，对传动轴产生力矩使被驱动轴转动。摆动液压缸常见的典型结构将夹紧汽缸的外壳与摆动油缸的动片连接在一起，当摆动液压缸中不同的油腔中进油时，即可实现手腕不同方向的摆动。单自由度回转运动手腕结论机械手可以代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环境，提高了生产效率，已经成为现代制造业中不可或缺的一种自动化装置。因此，对机械手手腕的研究具有深刻而重要的意义！结束语本次设计主要对机械手手腕进行设计，在设计过程中，难免存在一些问题，希望老师们提出宝贵的意见，给予指导，谢谢！！。直驱式机械手手腕部设计夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是常见的一种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，变成了一支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题一具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。二手指间应具有一定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点，两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。手部夹紧液压缸的设。直驱式机械手手腕部设计软件简介本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。关键词工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手课题基本参数的确定手部负重抓取物体的形状为圆柱体圆柱半径高度自定密度自由度数个，沿轴的上下移动，绕轴转动，沿轴的伸缩，绕轴的转动坐标型式圆柱坐标，其圆柱坐标型式的运动简图如图所示见图工作半径，小工作半径手臂位置或伺服电机上端行程见图小行程图手臂运动参。
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直驱式机械手手腕部设计,兰州工业高等专科毕业论文1绪论11 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按 给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的 机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系 统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工 程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技 术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机 器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上 兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中 完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工 操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送 和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大直驱式机械手手腕部设计,数控机床上下料机械手设计专业：机械设计制造及其自动化 班级：10 专升本 姓名：张超沈阳大学毕业设计（论文） 1目绪言 1 数控机床上下料机械手设计介绍11 设计目的 12 国内外研究现状和趋势 13 设计原则录7 7 7 8102 设计方案的论证21 机械手的总体设计 211 机械手总体结构的类 212 设计具体采用方案 22 机械手腰座结构的设计 221 机械手腰座结构的设计要求 222 设计具体采用方案 23 机械手手臂结构的设计 231 机械手手臂的设计要求 232 设计具体采用方案 24 工业机器人腕部的结构 241 机器人手腕结构的设计要求 242 设计具体采用方案 25 机械手末端执行器（手爪）的结构设计 251 机械手末端执行器的设计要求 252 机器人夹持器的运动和驱动方式 253 机器人夹持器的典型结构 254 设计具体采用方案 26 机械手的机械传动机构的设计 261 工业机器人传动机构设计应注意的问题 262 工业机器人常用的传动机构形式 263 设计具体采用方案 27 机械手直驱式机械手手腕部设计,毕 业 设 计（论 文）题 目：六自由度机械手的研究与设计（英文） ：-院 专 姓 学别： 业： 名： 号：自动化学院指导教师： 日 期：1六自由度机械手的研究与设计摘要近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应 用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和 设计各种用途的机器人特别是工业机器人对推广机器人的应用是很有现实意义的。 机器人已经广泛应用于工业生产中，从事点焊、弧焊、喷漆、搬运、装配等作业 在电子工业、核工业、深海、外太空，机器人正发挥着巨大的不可替代的作用。尤其在 汽车制造行业显得更为普遍。怎样才能使所设计的机械手节省能源、运动精确、提高效 率，成为科研人员研究的。 在工业机器人的实际应用中，串联机器人应用为普遍，已经广泛的应用于生产中 的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。所以机器人的工作效率 和质量是衡量机器人性能的重要指标，提高工业机器人的工作效率，减小实际操作中的 误差成为工直驱式机械手手腕部设计,联系：8英寸钢管热浸镀锌自动生产线设计02273矿用挖掘机斗杆结构有限元分析03140吨悬挂悬挂提升机及传感器04200米安全钻机05205桥式起重机控制线路设计06300400数控激光切割机工作台部件及单片机控制设计071041普通货车制动器设计08“包装机对切部件”设计09机架现场扩孔机设计10-100型泥浆泵曲轴箱与液力端特性分析、设计11-20地下自卸汽车工作、转向液压系统122-150型仿型切割机13 型固定式带式输送机的设计14 型皮带机设计1592外圆滚压装置设计1620型工程钻机1745-63型双动拉伸压力机的设计18100 门式起重机总体19型凝汽式汽轮机调节系统的设计20455插秧机及其侧离合器手柄的探讨和改善设计21控制电梯226切割机23300型直切机的设计24--2锤片粉碎机设计25。
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