关节机械手内部结构

关节机械手内部结构,关节型机械手的结构创新设计_机械/仪表_工程科技_专业资料暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档关节型机械手的结构创新设计_机械/仪表_工程科技_专业资料。第 28 卷第 10 期 2007 年 10 月煤 矿 机 械 Coal Mine MachineryVol1 28No1 10 Oct . 2 00 7关节型机械手的结构创新设计周惠明第 28 卷第 10 期 2007 年 10 月煤 矿 机 械 Coal Mine MachineryVol1 28No1 10 Oct . 2 00 7关节型机械手的结构创新设计周惠明 ( 无锡工艺职业技术学院, 江苏 宜兴 214206)摘 要: 分析了关节型机械手的总体要求, 进行了机构设计, 确定了驱动方式, 研究并解决了 全关节型机械手关节结构设计的关键技术, 介绍了机身、 肩关节、 肘关节、 小臂、 手腕及抓手关 节的结构创新设计思路和方法。 关键词: 关节型机械手; 总体设计; 结构设计; 创新设计; 通用性; 可调性 中图分类号: TH12 文献标志码: A 文章编号: 1003 0794( 2007) 10 0017 -03Cr

关节机械手内部结构,【申请号】: CN7.7【申请日】: 2011-08-15 【公开号】: CN202185920U【公开日】: 2012-04-11 【申请人】: 中国科学院沈阳自动化研究所【地址】: 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 【共同申请人】: 【发明人】: 张奇峰;霍良青;张竺英;孙斌;张艾群 【国际申请】: 【国际公布】: 【进入国家日期】: 【代理机构】: 沈阳科苑商标代理有限公司 21002【代理人】: 白振宇 【分案原申请号】: 【国省代码】: 21 【摘要】: 本实用新型涉及机器人工程,具体地说是一种水下液压机械手摆动关节结构,可应用于海洋开发或水下作业,包括关节外壳、螺旋摆动缸组件、内部通油轴、管接头,传感器组件、单、双孔走线盒、机械臂底座及机械臂,关节护罩、螺旋摆动缸缸体、管接头和内部通油轴固连于关节外壳上,机械臂底座固连于螺旋摆动缸输出轴上,机械臂安装在机械臂底座上。液压油通过管接头和内部通油轴将动力液压油输送给螺旋摆动缸组件和后续的关节驱动器,实现关节驱动和内部通油；关节装有内置全海深接触式角度传感器,满足深海作业的需求。

关节机械手内部结构,关节型机械手的结构创新设计_周惠明_机械/仪表_工程科技_专业资料暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档关节型机械手的结构创新设计_周惠明_机械/仪表_工程科技_专业资料。关节机械手第 28 卷第 10 期 2007 年 10 月煤 矿 机 械 Coal Mine MachineryVol 28No 10 Oct . 2 00 7关节型机械手的结构创新设计周惠明 ( 无锡工艺职业技术学院, 江苏 宜兴 214206)摘 要: 分析了关节型机械手的总体要求, 进行了机构设计, 确定了驱动方式, 研究并解决了 全关节型机械手关节结构设计的关键技术, 介绍了机身、 肩关节、 肘关节、 小臂、 手腕及抓手关 节的结构创新设计思路和方法。 关键词: 关节型机械手; 总体设计; 结构设计; 创新设计; 通用性; 可调性 中图分类号: TH12 文献标志码: A 文章编号: 1003 0794( 2007) 10 0017 -03Creative Structure Design of Joint- manipulatorZHOU Hui- ming ( Wuxi Institute of Ar

关节机械手内部结构,随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产率，但传统的继电器控制的半自动化装置因设计复杂、接线繁杂、易受干扰，从而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题，为解决以上问题，可以采用可编程控制器PLC控制的机械手控制系统。 S7－200 PLC （Program Logic Controler）是德国西门子公司生产的小型可编程控制器，具有良好的可扩展性、价格低廉、指令功能强大、十分适合机械手控制系统中的应用。但一般工业机器人执行机械手机构多为形状简单的夹钳式、托持式、吸附式等结构，其结构和抓握目标物的原理决定了有限的抓握功能，随着机器人应用范围的日益扩大和向智能化，拟人化方向的发展，其手部也有多指多关节的拟人化要求，另外在工伤、事故中断手的残疾人也需要功能价格比高的多关节机械手，为此我们设计出一套新的基于S7－200 PLC的多关节机械手控制系统，该系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性、降低了威胁率，提高了工作效率。 由于PLC控制受环境的限制，在使用过程中会受到各种干扰，影响系统的可靠性，因此必须采取各种抗干扰措施，以提高

关节机械手内部结构,基于S7200的多关节机械手的PLC控制_工学_高等教育_教育专区暂无评价|0人阅读|0次下载|举报文档基于S7200的多关节机械手的PLC控制_工学_高等教育_教育专区。基于S7200的多关节机械手的PLC控制i现戗虫圣撞苤29!!i笙噩!翅筮差g丝舶 皇撞苤廛旦g基于S7—200的多关节机械手的PLC控制(湖南冶金职业技术学院湖南株洲412000)摘要:传统的自动控制装置在机械手控制过程中,由于可靠性差,故障多,维修困难等原因.已经不能满足机械手控制 的需求.以多关节机械手为研究对象.采用西门子s7—200可编程控帝j器(PLC)对其电机驱动装置进行顺序控制.可以较好 地解决这一问题,详细讨论了多关节机械手系统的机械结构,工作原理厦PLC系统控制,绔出了PLC控制中若干关键问题 的解央方案,实践证明,该柱制系统有鼓地提高了系统的抗干扰能力,实现了系统的智能化和柔性化. 关键词:机械手;PLC;控制系统;s7—200 中暖分类号:TM571.6 文献标识码:B 文章编号:1004—373x(2006)07一113—03PolyarticularManipulator sPLC Co

关节机械手内部结构,1.1 研究气动机械手的意义 近 20年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入，促进了电气比例伺服技术的发展 。 现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能 力强和成本低廉等特点，国内外都在大力开发研 究 [1]。 从各国的行业统计资料来看，近 30多年来，气动行业发展很快。 20世纪 70年代，液压与气动元件的产值比约为 9:1，而 30多年后的，在工业技术发达的欧美、日本国家，该比例已达到 6:4，甚接近 5:5。我国的气动行业起步较晚，但发展较快。从 20世纪 80年代中期开始 ,气动元件产值的年递增率达 20％ 以上，高于中国机械工业产值平均年递增率。随着微电子技术、 PLC技术 、 计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用，气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一 [2]